Lagförslaget lades fram av Labourledamoten Kim Leadbeater, men fick stöd av både av höger- och vänsterledamöter. Den sittande Labour-regeringen har valt att inte ta ställning i frågan, och alla ledamöter i underhuset kunde rösta utan partipiska.
330 röstade ja, 275 nej. Bland de som röstade ja fanns premiärminister Keir Starmer och den förre premiärministern Rishi Sunak, enligt Sky News. Den nya Tory-ledaren Kemi Badenoch röstade dock nej.
Nu ska lagförslaget behandlas vidare i parlamentet, bland annat i överhuset House of Lords. Det kan leda till ändringar. Men att parlamentet nu på ett principiellt plan röstat för att tillåta dödshjälp i England och Wales beskrivs som ett historiskt vägledande beslut.
Personer över 18 år som väntas dö inom sex månader i England eller Wales ska få möjlighet till dödshjälp, enligt lagtexten. Två av varandra oberoende läkare ska göra samma bedömning, och individen måste ha möjlighet att bilda sig en ”tydlig och informerad uppfattning”.
Två separata, skriftliga deklarationer krävs där personen ansöker om dödshjälp. En domare måste godkänna dem, varpå personen behöver vänta 14 dagar innan dödshjälpen kan ges.
Läs mer:
Het debatt inför röstning om dödshjälp i Storbritannien
Macrons förslag om aktiv dödshjälp väcker het debatt
